详细描述码垛机的结构、特点、优势和应用场景。

码垛机，特别是自动化码垛机，其结构复杂而精细，主要由以下几个关键部分组成：

1. 搬运码垛机：作为码垛作业的主体部分，负责物料的搬运和码放。
2. 机械主体：支撑整个设备的框架，确保设备的稳定性和耐用性。
3. 伺服驱动系统：提供动力和控制，确保各部件的精确运动。
4. 手臂机构：包括机械臂和关节，用于抓取和移动物料。
5. 末端执行器（抓手）：直接与物料接触，根据物料的形状和尺寸进行定制，如吸盘、夹板等。
6. 末端执行器调节机构：用于调整末端执行器的位置和姿态，以适应不同的码垛需求。
7. 检测机构：包括传感器等，用于监测物料的位置、姿态和码垛状态，确保码垛的准确性和安全性。

此外，中、低位码垛机还可能包括压平输送机、缓停输送机、转位输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、码垛装置、垛盘输送机等组成部分，以实现物料的自动输送和码垛。