我们需要知道的是，这是一种协作码垛机器人的原理

协作码垛机器人执行的大部分操作是抓取和放置操作，即机器人从传送带上抓取物料，并沿着运动路径将其放置在托盘上的指定位置。因此，根据机器人完成码垛时与传送带和托盘的位置关系，并考虑运动过程中的障碍物，选择“门”形运动轨迹。需要注意的是，机器人末端执行器在托盘上不同位置完成纸箱的堆垛时，轨迹都是“门”的形状，轨迹端点的坐标只是因为纸箱在托盘上的位置不同而不同。

所谓码垛，就是按照一体化单元化的思想，将物料按照一定的方式进行堆码，使单元化的码垛实现存储、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛和龙门码垛机相比，协同码垛机器人生产效率高、占用空间小、灵活性大、劳动强度低，逐渐应用于各个领域。

常用码垛机器人手抓

爪式机械抓具：主要用于高速码袋；

夹板式机械手爪：主要适用于箱子堆垛；

真空吸力机械手爪：主要适用于可吸收的堆叠物体；

抓取机械手爪：主要适用于可吸收的堆叠物体；

混合机械手爪：适用于多个工位的协同抓取和放置。

使用码垛机器人时，重要的是要考虑机器人如何抓取产品。真空夹持器是最常见的机械臂末端工具(EOAT)。相对来说，它们价格便宜，操作简单，能有效装载大部分载荷。然而，在一些特定的应用中，真空夹持器也会遇到一些问题，如基底表面多孔，软包装液体内容物，或包装表面不平整等。

码垛机器人的分类

根据机械结构的不同，码垛机器人包括以下三种形式：双耳式、旋转关节式和龙门起重机式。

Tical码垛机器人：主要由立柱、X臂、Y臂和手爪四部分组成，可实现四个自由度(包括三个移动关节和一个旋转关节)的物料码垛。这种堆垛机结构简单，刚性强，运载重量大，适合堆垛较重的物料。

旋转关节机器人：堆垛机绕机身旋转，包括四个旋转关节：腰关节、肩关节、肘关节、腕关节。这种堆垛机是通过示教编程的，即操作者手持示教盒，控制机器人按照指定的动作移动，因此移动过程存储在存储器中，以后自动运行时可以重现。这种机器人体积小，运动范围大，可以同时堆垛一个或几个托盘，可以灵活机动地在各种产品生产线上工作。

龙门起重机：机械臂安装在龙门起重机上，称为龙门码垛机器人。这种码垛机器人工作范围大，可以抓取较重的物料。

协作码垛机器人广泛用于堆叠和卸载各种包装产品，如尼龙袋，纸袋，塑料袋，纸箱，塑料容器，玻璃瓶和PET瓶。